Origine et signification Limitée à l'ouest par la frontière qui sépare le Québec de l'Ontario, cette ville a été implantée à 25 km au nord-ouest de Vaudreuil, en Montérégie, sur les rives du lac des Deux Montagnes. Le 29 novembre 1995, la ville de Rigaud et la municipalité de la paroisse de Sainte-Madeleine-de-Rigaud fusionnaient pour former la nouvelle municipalité de Rigaud. Cette dernière est devenue la ville de Rigaud le 22 août 2015.

Le 29 octobre 1732 était concédée par l'intendant Hocquart et le gouverneur Beauharnois une seigneurie dans la région de Montréal, en Montérégie actuelle, à Pierre de Rigaud de Vaudreuil de Cavagnial et à François-Pierre de Rigaud de Vaudreuil, laquelle sera vendue, en 1763, à Michel Chartier de Lotbinière. Par la suite, il cédera la seigneurie à son fils, en 1771. Pierre de Cavagnial (1698-1778), marquis de Vaudreuil, a occupé le poste de gouverneur de la Nouvelle-France de 1755 à 1760, alors que François-Pierre de Rigaud de Vaudreuil (1703-1779), militaire et administrateur, a été gouverneur de Trois-Rivières en 1749. Ce dernier a donné son nom à la municipalité de village, érigée sur le territoire couvert par la seigneurie de Rigaud en 1880, qui a obtenu le statut de ville en 1911. De 1802 à 1804, la mission de Sainte-Magdeleine-de-Rigaud, qui deviendra paroisse en 1830, occupait en partie le territoire dévolu ensuite à la municipalité de la paroisse de Sainte-Magdeleine-de-Rigaud (ou Sainte-Madeleine-de-Rigaud), érigée en 1855. Cette dernière succédait à la municipalité de Rigaud, créée en 1845 et abolie en 1847. Le nom Sainte-Madeleine rappelle, outre sainte Marie-Madeleine, le souvenir de Louise-Madeleine Chaussegros de Léry, fille de Gaspard Chaussegros de Léry (1721-1797), ingénieur du roi, qui épousa, en 1747, Michel Chartier de Lotbinière. En 1835, le nom Rigaud était utilisé pour désigner le bureau de poste.

Localement, on n'est pas peu fiers du sanctuaire consacré à Notre-Dame de Lourdes, qui constitue un lieu de pèlerinage très connu. Dans son voisinage immédiat, on trouve la Pièce-des-Guérets, un lieu-dit où l'on cultivait des pommes de terre, lesquelles auraient été jadis, selon la légende, transformées en pierres par le diable, car un ermite blasphémateur aurait procédé à leur entretien le dimanche. Rigaud a également été le siège, pendant longtemps, d'un important collège classique dont l'influence a été considérable. Deux gentilés sont utilisés pour désigner les habitants de Rigaud : les Rigaudiens et les Rigaudins.