Localité agricole aux terres fertiles, le territoire de Sainte-Élisabeth se trouve à 25 km au sud de Saint-Gabriel-de-Brandon, près de Berthierville, il est traversé par la rivière Bayonne, à 25 km au sud de Saint-Gabriel-de-Brandon, près de Berthierville. Ce cours d'eau, dont le nom a été déformé en Bayolle par l'usage populaire, forme qui a donné naissance au gentilé Bayollais, a pour origine la petite ville de Bayonne, à la frontière de la France et de l'Espagne. Cette ville était la patrie de Pierre de Lestage (1682-1743), seigneur de Berthier. D'ailleurs, l'endroit portait jadis les noms Bayolle et Sainte-Elizabeth-de-Bayonne.

D'origine basque, Bayonne dérive probablement de Ibai-ona et signifie " bonne rivière ", nom ancien de l'Adour. L'évolution de ces noms a souvent transformé les " r " et même les " n " en " nn ", " rr ", " ll ".

Cette municipalité de la région de Lanaudière a reçu ses premiers colons à compter de 1756, de telle sorte que dès 1799 une mission desservait l'endroit. En 1834, la paroisse de Sainte-Elizabeth faisait l'objet d'une érection canonique. Vers 1835, le modeste territoire de la paroisse souffrant de surpeuplement, les nouveaux colons iront s'installer hors des limites paroissiales. Quelques années plus tard, en 1845, la municipalité de la paroisse de Sainte-Élizabeth - notons la graphie à l'anglaise - voyait le jour. Abolie en 1847, elle était rétablie sous la même appellation en 1855. Il faudra attendre jusqu'en 1987 pour que l'orthographe du nom municipal prenne une coloration française plus moderne - Sainte- Élisabeth -, le même phénomène s'étant produit pour le bureau de poste (1836) local. Étant donné que certains donateurs du terrain pour la construction de l'église se prénommaient Jean-Baptiste, tout comme l'abbé Jean-Baptiste-Noël Pouget (1745-1818), curé de Sainte-Geneviève-de-Berthier (1777-1818), qui desservit la paroisse pendant neuf ans, on a retenu le nom de sainte Élisabeth (Ier siècle), épouse du prêtre Zacharie et mère de saint Jean-Baptiste. Toutefois, dans l'église paroissiale, on peut admirer un tableau représentant sainte Élisabeth de Hongrie (1207-1231), fille du roi André II de Hongrie, don de Jean-Baptiste Goulet en 1831.

Suivant une légende répandue pour plusieurs autres paroisses, la première église de l'endroit ayant été démolie parce qu'elle s'enfonçait dans l'argile, un superbe étalon noir, venu de nulle part, contribua grandement, par sa force, à la reconstruction du temple. Dès que l'édifice fut terminé, il disparut à jamais sans laisser de trace. On identifie cette légende comme celle du Diable constructeur d'églises.

Le statut de cette municipalité a été changé le 19 janvier 2013. En effet, à cette date, la municipalité de la paroisse de Sainte-Élisabeth, située dans la municipalité régionale de comté de D'Autray, est devenue la municipalité de Sainte-Élisabeth.