Origine et signification Au nord-ouest de Louiseville, en Mauricie, et à 11 km du lac Saint-Pierre, au centre de l'ancien comté de Maskinongé, se trouve la municipalité de Sainte-Ursule. Ce territoire irrégulier est arrosé par la Petite rivière du Loup, au centre, et la rivière Maskinongé, à l'ouest, au sud de Sainte-Angèle-de-Prémont.

Vers 1840, les pionniers ursulois s'installent sur la rive est de la Petite rivière du Loup et sur le bord du ruisseau des Bélanger, qui se jette dans la rivière juste à la hauteur de l'actuelle localité. L'année 1836 marque l'érection de la paroisse de Sainte-Ursule, détachée de Saint-Antoine-de-la-Rivière-du-Loup et de Saint-Joseph-de-Maskinongé. Érigée civilement en 1840, celle-ci transmettra sa dénomination d'abord à la municipalité de paroisse établie en 1845, abolie deux ans plus tard et rétablie en 1855, puis au bureau de poste ouvert en 1851. En 2018, le statut municipalité de paroisse est changé pour celui de municipalité.

Le nom évoque une sainte dont la vie demeure légendaire. Elle aurait été martyrisée vers 383, sous l'empereur Maxime à Cologne, avec 11 vierges – nombre que la légende a transformé en 11 000 –, parce que, en tant que fille d'un roi en Grande-Bretagne, elle aurait refusé d'épouser le roi des Huns. On estime cependant généralement, avec raison, qu'il faut y voir la dénomination des Ursulines de Trois-Rivières. Cette congrégation, fondée en Italie au XVI^e siècle par Angèle Merici, était propriétaire de la seigneurie de la Rivière-du-Loup depuis 1723. Or, le territoire de Sainte-Ursule relevait jadis de cette seigneurie. Les Ursulines possédaient notamment un moulin dans les environs, le moulin de la Carrière, construit vers 1672, qui a joué un rôle fondamental dans le développement économique local. À environ 16 km de sa source, la rivière Maskinongé voit son parcours modifié par une rupture de pente qui forme une série de sept chutes, nommées Chutes de Sainte-Ursule. Voir Ruisseau Crête-de-Coq.