Origine et signification Au début du XIX^e siècle, le major Beauchamp Colclough (1776-1847), agent des terres, caressait le projet de fonder, au nord-ouest de Joliette, le Village of Kildare, où l'on retrouverait, entre autres, une cour municipale, une prison, des temples religieux et une école, mais sa destitution entraîna la faillite de son rêve. Il fallut attendre 1855 pour qu'une municipalité, beaucoup plus modeste, soit établie sous le nom Saint-Ambroise-de-Kildare, entre Saint-Charles-Borromée et Sainte-Marcelline-de-Kildare, près de la rivière L'Assomption. Cette municipalité prenait la relève, sur le plan administratif, de la paroisse de Saint-Ambroise-de-Kildare, fondée en 1832 sous le nom Saint-Jacques-de-Kildare, puis modifiée en Saint-Philippe-de-Kildare (1833-1839), un rappel de deux apôtres de Jésus. Elle a finalement reçu sa dénomination actuelle en 1839.

Suivant Hormisdas Magnan, l'érection d'une chapelle en l'honneur de sainte Marcelline, sœur de saint Ambroise, a pu contribuer à fixer définitivement le nom de la paroisse, mais cette hypothèse ne résiste pas à l'analyse. En effet, ce lieu de prière remonte à 1904, longtemps après l'apparition de celui de saint Ambroise dans le paysage régional. En fait, le premier rang de ce territoire portait déjà le nom Sainte-Mélanie, évoquant une contemporaine de saint Ambroise, évêque de Milan, docteur de l'Église (339-397). Ardent détracteur de l'arianisme, ce dernier compte parmi les grands penseurs de l'Église, avec saint Augustin, saint Jérôme et saint Grégoire.

Quant au constituant Kildare, utilisé aussi pour désigner le canton où se trouve la municipalité, il provient du gaélique irlandais Cill Dara, qui peut être traduit par « près du chêne » ou par « église de chêne ». À l'origine, le nom Kildare désigne une petite ville d'Irlande, au sud-ouest de Dublin.

Il est à noter que le statut de cette municipalité a été changé le 6 décembre 2014. En effet, à cette date, la municipalité de la paroisse de Saint-Ambroise-de-Kildare, située dans la municipalité régionale de comté de Joliette, est devenue la municipalité de Saint-Ambroise-de-Kildare.